用常态，因为舒适态也是无限的】，这些态本身带有路由权重，再把舒适态设定到这个球的一个区域，例如，球顶部一个切出的部分球面，记住动作组路由权重这个关键，然后其它的姿态在球面的其它地方，你想想，我们怎么返回舒适态。”刘工一口气说了一大堆，然后看着丁琪琪和宁雪，接着捡软柿子捏，说了句：“宁雪，你想想。”。

    “想想，想想，如果，立体球，切开，舒~适~，球，舒适球。。。。。。啊！”宁雪在努力想，突然叫了一声。

    “宁雪！你别想了，你真~~是个大~聪明，把有用的关键词都滤掉了，就剩下个舒适球了，满脑子的舒~适~球。”原来，丁琪琪打了宁雪后背一下。

    “丁琪琪，你想，你来想。”刘工催促丁琪琪。

    “我不敢想。”丁琪琪。

    “为什么不敢想。”刘工问道。

    “我知道你想什么，你肯定又憋什么坏水，你自己想吧，你觉得怎么对，你就自己怎么想吧。”丁琪琪不想理刘工。

    “对，琪琪，你说的对，假设一个点在球面的某个区域，非舒适区，那么它反向连接舒适区最近的一个点，最短路径怎么走？”刘工看到丁琪琪不解话茬，自己说出答案，还把帽子扣在丁琪琪头上。

    “我怎么又说的对了，我什么也没说呀！”丁琪琪小声嘟囔着。

    “啪！”，这时，宁雪突然一拍桌子，“直线，直接把两个点连接成一条直线，两点之间直线最短。”，宁雪这回知道了。

    “我用你回答了吗？”丁琪琪斥责宁雪，还瞪了一眼。

    “我~我~，我回答错了吗？两点之间不是直线最短吗？难道还有超时空跳跃？”宁雪有些二乎了。

    “对，宁雪说的对，直接连线，两点之间直线最短。”刘工。

    “然后呢，刘工，连了个线干什么？”宁雪问。

    “这个连线是什么？提醒你啊，路径权重值分布，最短路径。。。丁琪琪你别告诉她。”刘工假装考宁雪，实际把答案已经放在问题里面了。

    “最短路径值，对不对吧？”宁雪大胆的猜测，幸运的蒙中了。

    “废~话~，刘工都说了最短路径，加个‘值’你再不会，切。”丁琪琪。

    “对，把这个值输入到核心元条件闭环选路，机器人从姿态B返回某舒适态A，直接以这个参数选路，路径最短。”刘工得意地说着。

    “对吗，老大？”宁雪问丁琪琪。

    “对，就是把原来选路的多路径选择，以及权重比对的过程，演变成条件数值范围内直接命中，简化了整个过程。。。哎，老刘，这样不好吧？”丁琪琪反问。

    “没说就一定是最好呀，至少比我们以前的方法要优化，通过转化为数学计算，而减少程序比对判断呀。”刘工觉得特别有理。

    “我说的不是这个，我说你憋的坏主意，这样不好吧？”丁琪琪继续问。

    “老~刘~，你又憋什么坏主意呢，别以为我不知。。。哎！老大，他憋什么坏主意了？”宁雪先威胁刘工，然后又问丁琪琪。

    “你问他。”丁琪琪盯着刘工。

    “啊~~~是呀，这需要一个函数，就是在这个球坐标系里面，计算在有不同姿态分布球面里，通过两点连线，计算出最小权重路由的函数。”刘工说出了真实目的。

    “你，果然没有憋着好~好~好主意。。。我就知道，我一开始就知道，老刘呀，你又要麻烦我们老大的哥。。。你。。你。。你太过分了。”宁雪突然明白了。

    这时，“宁雪，咱们走，刘工，我们不认识你，不~认~识~。”丁琪琪拉着宁雪就走。

    “对，老刘，别说认识我们两个，我们不熟-->>

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