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第二十五章.球坐标系(5/7)

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    “原来怎么返回这个态的,就怎么返回这个态呀!”丁琪琪。

    “原来是设定一个平常姿态,平常姿态是固定的方式,返回的时候就像重置,因为你知道了现在的姿态,然后用设定的固定执行流程的行动组,完成返回常态,我就把这个舒适姿态叫常态了。”刘工说着。

    “现在呢?现在不行了吗?”丁琪琪继续问。

    “你先想一下,还能不能用固定的流程返回常态?”刘工反问。

    “能。。。啊~~,巴能,因为以前固定流程是针对固定姿态返回固定常态,使用固定流程的。”丁琪琪明白了。

    “对喽!例如以前,常态为A,某一个姿态是固定的B,由于是固定姿态,所以我们可以定义固定的流程β动作组,完成从B到A的返回。”刘工还模仿着机械动作演示。

    “对,以前我们是对机器人定义姿态,就是机器人只能做百十来个动作,其中常态只有一个,机器人不管怎么动,都是这个固定动作集合中的一个,如果最终是B50的这个动作,那么可以用β50这个流程返回常态A,现在我们用的是智能动平衡,所以就没有β集合了。”丁琪琪一口气说完。

    “那,是不是?机器人,也无法,测定自己的姿态了?”宁雪不甘寂寞,终于问出了一个技术问题。

    “可以!”丁琪琪厉声回答,还严肃的看了一眼宁雪,宁雪又把嘴闭上了。

    “宁雪,可以,机器人可以测定自己的姿态,但是,找不到对应的β组。。。找不到。”刘工说完,还不忘挑衅似的看着宁雪,心想‘你不知道为什么’。

    “雪儿,你是不是还想问,既然知道了自己的姿态,又知道要去的常态,为什么就没有中间的过程β了,是不是?是不是?是不是?”丁琪琪看着宁雪没好气的问。

    宁雪闭着嘴,点了点头。

    “因为原来的姿态是定义的,例如就100个,所以返回常态A的固定过程也是可以设定的,就有了设定的100个固定β动作组集合。但是,现在用了智能动平衡,姿态呈现多连续性函数叠加状态,所以无法做出针对性的返回流程,是不是这样。。。刘工?”丁琪琪反身问刘工。

    “对,非常对,我们继续讨论,你跟宁雪说再多她也不明白。”刘工也没好气地说道。

    “老刘,你,你,你说的还真对!”宁雪也没脾气。

    “刘工,那现在怎么办?对了,你刚才说用球怎么了?”丁琪琪。

    “现在我们是计算动平衡的,虽然没有定义的过程β动作组集合,但是,机器人可以自己行动,返回常态。”刘工。

    “对呀,机器人自己返回常态就行了,前一段时间不是就这么做的吗!”丁琪琪想起来了,前一段时间讨论过这个问题,原路返回法,设定动作预设态再计算返回法等等。

    “原路返回法?你做了一组动作,最终还要把这一组动作反着做,然后返回?太可笑了吧,设定预设态再计算返回法,这个可以接受,但是问题来了,你怎么算最短动作路径?”刘工说最后几个字的时候,显得很神秘。

    宁雪很敏感,提醒丁琪琪:“又是最短路径,老大,老刘又提最短路径,小心!”。

    “闭嘴。。。老刘,我们继续,就是闭环路径计算返回,比较多个满足条件的闭环路径,最短择优。”丁琪琪打断宁雪,继续讨论。

    “琪琪,你再想想,我们是怎么判断路径最短的?”刘工继续装作神秘。

    “路径权重综合值,比较,选择最小。”丁琪琪。

    “对,但是,你再想想,如果我们计算动平衡出来的动作是无限的,是多连续性动作叠加作用平衡态的情况,把所有动作结束姿态和舒适态用函数分布在一个球面上,【这里用舒适态不-->>

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