能升级部分如何应用。。。核心元条件是合力为0，现在多重条件闭环，条件的地方不只是综合力，还可以定义力和力臂，包括更详细的力的方向和力矩等参数。”三多继续。

    “这个功能很好呀，大家听听，这个功能解决了我们一个问题，大家明白吗？”刘工问周围的工程师。

    “什么问题呀？要不，您举例说明一下？”三多不明白。

    “举例说明一下，还是用力和力臂的参数说明一下。”刘工说完开始向四周找着什么。

    “您说。”三多。

    刘工目光扫过众人，停在丁琪琪身上。“小丁，丁琪琪，你来讲一讲，就是你两周前发现的那个问题，4.3版本里没办法解决，我们后来是手动在执行脑设定的条件参数选择的问题。”。

    “哦，是不是那个，拿重物就用手臂平衡的。。。那个问题？”丁琪琪反问。

    “对，对，你跟大家说说。”刘工。

    “大约两周前，我去测试拟人形机器人，当时宁雪也在场，我们一起带着艾久机器人，想去做点什么。。。”丁琪琪叙述着。

    “停，停，不用这么麻烦，你直接说问题。”刘工赶快制止了丁琪琪，再说下去估计中午吃什么饭都要叙述一遍。

    “哦，就是机器人右手拿了重物，这个重物超越了容忍度，影响了重心平衡，然后机器人就左手举起来，又形成了平衡。”丁琪琪一口气复述完了。

    “怎么了？”三多还一头雾水。

    “怎么了，谁拿个水壶还要跳段舞蹈呀？”刘工。

    “不行吗？我没有明白。”三多继续一头雾水。

    这时，“就是这样，看我。”丁琪琪说完站起来，走到饮水机处，右手提起一个还有半桶水的水桶，然后左手打开，平衡，然后把左手收回，平衡。

    “我的噶的呀，老大，你好厉害。”宁雪发出惊叹。

    “琪琪是挺厉害的，不过这又怎么了？”三多还不明白。

    “这里。”丁琪琪在左手收回的状态下，用脚跺了跺地。

    “怎么了？”三多还不明白。

    “两种平衡态，一种是左臂打开形成力臂，平衡掉右边的力。一种是左臂不打开，脚发力平衡掉右边的力。”刘工解释。

    “哦，明白了，两种平衡态，一种是用手臂平衡掉水桶的重量，一种是用脚部发力平衡掉水桶的重量，现在，机器人是怎么选择的？”三多问道。

    “先别管机器人怎么选择的，我们人类肯定不会选择伸出手臂来平衡，像跳舞似的，脑子有问题呀？傻了吧唧的，自己试试就知道了。”刘工说完还笑了，众人一起看向了丁琪琪，刘工好像也意识到了什么，立刻收起笑容，“嗯！嗯！”清了清嗓子。

    “我就经常伸手臂平衡，干嘛，说我脑子有问题呀~，还傻了吧唧的，有必要这么讽刺人嘛。”丁琪琪小声嘟囔了一声，突然发现自己说错话了，赶快补充一句：“对，一般人都是脚发力来平衡，不会像跳舞似的，虽然跳舞也可以平衡，而且还挺好看的，但是，不是所有人都能跳的好看，有些人跳的就‘傻！了！吧！唧！的’，是吧，刘工？。。。所以，他们就希望用单纯的脚部发力解决问题，只有在无法满足要求的时候，才会用跳舞，也就是伸出手臂的姿势来平衡”。

    “小丁，你说的确实是这个道理，但是，怎么听着。。。好像。。。说的又不是技术。”刘工皱着眉头看着丁琪琪，有必要报复心这么强嘛。

    “我明白了，就是怎么选择，这两种情况在4.3版本里都是符合闭环条件的闭环，都可以执行，所以在算法择优时，就采用了先到先选的方式，对吧？”三多明白了。

    “对，所以我们在测试这个部分的时候，机器人的动作-->>

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