程美丽抬手拢了拢衣襟，眼睛没离开黑板。

    五分钟。

    没人动。

    也没人敢出声。

    顾明远站在旁边，手心里全是汗。他不是等一个答案，他是在等宣判。他想知道自己到底是差了半步，还是从一开始就走错了。

    程美丽终于伸手，拿起了黑板槽里的板擦。

    第一笔，从最上面那行方程擦起。

    顾明远愣住了。

    旁边两个技术员也愣住了。

    “程工，您这是……”

    话没说完，整块黑板上的方程已经被她擦掉了一大半。

    粉笔灰往下掉，白茫茫落了一地。

    顾明远的眼睛一下子红了。

    那是他们七天七夜的东西。

    程美丽把最后一块写满公式的区域也擦干净了，把板擦往槽里一丢，转过身。

    “你们的建模思路从一开始就错了。”

    她的声音不高，但每个字都很清楚。

    “你们想的是怎么求一个精确解。问题是，坦克行进中的炮口抖动，本来就不是一个能提前写死的精确量。它是随机的，是持续变化的，是你测到一半它就已经变了的东西。”

    顾明远怔在原地。

    “可如果不求精确解，稳像补偿靠什么做？”

    “靠估计。”

    程美丽拿起粉笔，在黑板最左边写下两个字。

    状态。

    她又在右边写下两个字。

    观测。

    “你们现在的问题，不是求解方程。是怎么在每一瞬间，用测到的数据，去修正你对下一瞬间的判断。”

    她转过头看了一眼那台还在嗡嗡响的计算机。

    “说白了，不是先把结果算出来再去补偿，是边测边估，边估边改。”

    顾明远的呼吸停住了。

    脑子里像是有一层东西被她一句话戳破了。

    旁边一个年轻技术员忍不住开口。

    “这怎么可能，测量本身就有误差，误差叠上误差，最后不是更乱？”

    “所以要滤。”

    程美丽在黑板上写下四个字。

    卡尔曼滤波。

    没人听过。

    顾明远没听过，屋里的其他人更没听过。

    但光是这四个字写出来，顾明远就觉得后背起了一层麻。

    程美丽转回身，粉笔在黑板上迅速落下。

    先写概率。

    再写均值。

    再写协方差矩阵。

    一个矩阵套一个矩阵，一个状态方程接一个观测方程，符号越写越多，结构却越来越清楚。她没有绕复杂的弯，先从最基础的误差传播讲起，再把随机噪声和系统噪声拆开，最后一步一步把预测和修正拼到一起。

    “先给系统一个初值。”

    “让模型往前走一步，得到预测状态。”

    “再把实测值塞进来，比较预测和观测之间的偏差。”

    “偏差怎么用，不是全信测量，也不是全信模型。权重由误差协方差来定。”

    她边写边说，粉笔在黑板上一路往右推。

    “这一步，叫预测。”

    “这一步，叫更新。”

    “预测错了，更新来拉。”

    “测量偏了，模型来稳。”

    “每次只改一点，但每次都比上一次更准。”<-->>

本章未完，点击下一页继续阅读